台湾曾在M41A3轻型坦克的根底上，改造出65式（旧称64式）轻型坦克，该车未能批量投产，但成为了M41D的规划根底。1990年代初，美国曾赞同出售700辆M8-AGS轻型坦克给台湾，但其本钱后者不能接受。

　　1996年后，台湾省政府紧迫编列了200亿台币的“紧迫加强战备经费”，方案优先在其时在役的700辆M41A3中选择400辆车况好的进行晋级。但期间情况有变，台湾已于90年代初由战发中心拼装了450辆CM-11“勇虎”主战坦克，晋级了100辆CM-12主战坦克，还购买了160辆美国的二手M60A3 TTS主战坦克。这时台湾坦克总数过多，还需要精简一部分旧式坦克，无需改装M41A3了。

　　这时M41A3晋级方案已耗资数亿，90年代末2家团队进行了M41A3改善型的评标，只批下了12亿新台币经费，收购50辆坦克。新坦克称为M41D，D的意思是柴油机。该车在1996-98年进行研制，1999-2000年进行晋级，交给海军陆战队，和其他M41A3一起执役。直到2011年，M41A3才替换为M60A3 TTS，M41D成为台湾仅存的轻型坦克。

　　M41D选用美国底特律柴油机公司的二冲程DDC 8V-71T涡轮增压柴油机，最大输出405马力，最大净扭距为1388.7牛米。其马力比M41A3的康明斯AOS-895系列6缸风冷增压燃油喷发汽油机小95匹，影响机动性；但不易燃，油耗下降，且油箱容积由M41A3的530升增加到760升，行程从160公里大幅度的进步至450公里，变速箱不改动。

　　火控上，其选用德州仪器的CVTTS（Combat Vehicle Thermal Targeting System）夜视火控系统替换了本来的光学瞄准仪，配激光测距仪；机械式弹道计算机更换为数字式，具全天候作战才能。但没有火炮安稳器，无法跋涉间射击。驾驶员的M19红外潜望镜更换为自产的T85微光夜视仪。一些材料称其可装置红外大灯，装甲仍是均质钢装甲，还承继了65式轻型坦克的裙板。

　　火炮更换为联合勤务总司令部（简称联勤）改善的M32K1 76毫米线条膛线膛压更高。可发射台湾引入以色列的M464尾翼安稳脱壳穿甲弹，炮口初速1400米/秒，能够击穿2000米外呈45度放置的的250毫米均质钢装甲，台方以为可穿透59-II和69式中型坦克的车体正面（100毫米笔直60°）。其他弹药还有M339曳光穿甲弹、M319次口径穿甲弹、M331A2脱壳穿甲弹、M496高爆曳光穿甲弹、M352高爆弹、TC99练习弹。

　　副兵器上，同轴机枪装置在主炮左边，台湾将7.62毫米M1919A4E1机枪替换为自产同口径的T74V机枪。在炮塔两边加装了两组6联装T85榴弹发射器和贮存容器，配TC83人员杀伤练习弹和M76烟幕弹（可阻断红外瞄准）。

　　原方案44辆M41D分配到装甲第五八四旅战二营，方位在金门，合作M60A3 TTS坦克营作战。后金门军力削减，M41D运回台湾本岛，配归于各装甲旅、机步旅的装骑连。在M1A2T主战坦克执役后，估计会被下放的CM-11、M60A3 TTS和云豹8x8轮式突击炮替代。除以上，还有6辆交给装甲兵校园等教育练习用。

　　发动机：底特律二冲程DDC 8V-71T涡轮增压柴油机，输出405匹马力